军功授爵制最早起源于 春秋时期，并在战国时期得到确立和广泛推行。具体来说，军功爵制在春秋时期由齐、晋、秦、越、宋、楚等诸侯国开始实行，但此时赐爵更多是源自君王的个人倾向，没有形成一个完整、系统的制度。到了战国时期，随着各国变法的进行，军功爵制逐渐成熟，尤其是秦国的商鞅变法，将军功爵制度提升到了一个新的高度，并建立了二十等军功爵制度。

秦朝统一六国后，继续沿用了这一制度。然而，到了两汉时期，虽然表面上仍然保留着军功爵制，但实际上已经逐步背离了奖励军功的原则，爵位的授予更多地与官职的高低和在职时间的长短相关，而非真正的军功。最终，在东汉末年，曹操重新确立了新的爵位制度，正式废除了军功爵制。

综上所述，军功授爵制从春秋时期开始，经过战国时期的完善，到秦朝和西汉时期达到鼎盛，最终在东汉末年逐渐消亡。